Friedrich Wilhelm Voigt, cittadino prussiano, figlio di un calzolaio, nel 1863, all’età di 14 anni finisce in prigione per un piccolo furto, deve quindi abbandonare la scuola e l'apprendistato con il padre, esce, sopravvive di espedienti, è di nuovo condannato, cumula condanne per quasi venti anni di reclusione. A 57 anni, finalmente libero, si stabilisce con la sorella a Rixdorf, vicino a Berlino e inizia il mestiere di calzolaio di condominio. Ma la polizia gli intima l'espulsione perché è persona pericolosa per la sicurezza. Dovrebbe raggiungere il villaggio di nascita ma il "passaporto" di viaggio (tra gli Stati regionali della Germania) gli è negato a causa dei precedenti giudiziari. È espulso, ma non può allontanarsi. Allora acquista al mercato degli stracci, pezzo a pezzo, una divisa da capitano dell'esercito. Il 16 ottobre del 1906 la indossa e scopre che l'abito catalizza rispetto e timore, che la società guglielmina si apre in soggezione al suo passaggio. Incontra una pattuglia di soldati, ordina che lo seguano al municipio di Köpenick, intima al borgomastro di predisporre un passaporto, ma in cassaforte non ci sono documenti in bianco. Allora fa arrestare il tesoriere comunale von Wiltberg e il borgomastro Georg Langerhans, affermando di sospettarli di irregolarità sui bilanci, e confisca 4002 marchi e 37 pfennigs, lasciando anche una ricevuta. La ricevuta aveva la firma del direttore della prigione in cui Voigt aveva scontato la pena. Voigt requisì due carri, e ordinò ai granatieri di portare gli uomini in stato di arresto alla Neue Wache di Berlino per l'interrogatorio. Ordinò alle altre guardie di rimanere in posizione per mezz'ora, e si allontanò verso la stazione. Dopo essersi cambiato in abiti civili, scomparve.
Nei giorni successivi la stampa tedesca avanzò diverse ipotesi su cosa fosse accaduto, mentre l'esercito condusse un'inchiesta formale. Il pubblico prese in simpatia il coraggioso e originale truffatore. Voigt fu arrestato il 26 ottobre, e il 1 dicembre ricevette una condanna a quattro anni di prigione per contraffazione, per aver impersonato un ufficiale e per "imprigionamento illecito". Tuttavia, l'opinione pubblica rimase in suo favore. Secondo alcune testimonianze, anche il Kaiser fu divertito dall'incidente, e definì Voigt un "amabile mascalzone".
Il Kaiser Guglielmo II gli concede la grazia il 16 agosto 1908 e Voigt ottiene finalmente il passaporto purché se ne vada e renda libera la società guglielmina dalla sua presenza.
In Germania Voigt non viene comunemente considerato un criminale, bensì un eroe popolare che si opponeva alle ingiustizie del governo, intrappolato in un paradosso: non poteva avere lavoro perché privo di passaporto, ma non poteva avere un passaporto poiché non aveva lavoro. La sua storia è nelle scuole occasionalmente portata come esempio di coraggiosa resistenza verso un governo ingiusto.
Il capitano di Köpenick divenne anche la principale opera del commediografo Carl Zuckmayer (Der Hauptmann von Köpenick, 1931), una amara satira della burocrazia e del militarismo, che anticipò i temi della implosione ‘borghese’ nella ferocia nazista.